Robot and Multibody Dynamics - Abhinandan Jain
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Avis sur Robot And Multibody Dynamics de Abhinandan Jain Format Relié - Livre Littérature Générale
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Présentation Robot And Multibody Dynamics de Abhinandan Jain Format Relié
- Livre Littérature Générale
Résumé :
Robot and Multibody Dynamics: Analysis and Algorithms provides a comprehensive and detailed exposition of a new mathematical approach, referred to as the Spatial Operator Algebra (SOA), for studying the dynamics of articulated multibody systems. The approach is useful in a wide range of applications including robotics, aerospace systems, articulated mechanisms, bio-mechanics and molecular dynamics simulation. The book also: -Treats algorithms for simulation, including an analysis of complexity of the algorithms -Describes one universal, robust, and analytically sound approach to formulating the equations that govern the motion of complex multi-body systems -Covers a range of more advanced topics including under-actuated systems, flexible systems, linearization, diagonalized dynamics and space manipulators. Robot and Multibody Dynamics: Analysis and Algorithms will be a valuable resource for researchers and engineers looking for new mathematical approaches to finding engineering solutions in robotics and dynamics.
Sommaire:
Spatial vectors.- Single rigid body dynamics.- Differential kinematics for a serial-chain system.- The mass matrix.- Equations of motion for a serial chain system.- Articulated body models for serial chains.- Operator factorization and inversion of the mass matrix.- Forward dynamics.- Tree topology systems.- The operational space inertia.- Closed chain system dynamics.- Multi-arm manipulators.- Systems with hinge flexibility.- Systems with link flexibility.- Under-actuated systems.- Free-flying space manipulators.- Mass matrix sensitives.- Linearized dynamics models.- Sensitivity of innovations factors.- Diagnolized lagrangian dynamics.- Overview of optimal linear estimation theory.
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