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Control Of Interactive Robotic Interfaces de Cesare Fantuzzi Format Broché

Control of Interactive Robotic Interfaces - Cesare Fantuzzi

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          Présentation Control Of Interactive Robotic Interfaces de Cesare Fantuzzi Format Broché

           - Livre Littérature Générale

          Livre Littérature Générale - Cesare Fantuzzi - 01/11/2010 - Broché - Langue : Anglais

          . .

        • Auteur(s) : Cesare Fantuzzi - Cristian Secchi - Stefano Stramigioli
        • Editeur : Springer-Verlag Gmbh
        • Langue : Anglais
        • Parution : 01/11/2010
        • Format : Moyen, de 350g à 1kg
        • Nombre de pages : 260
        • Expédition : 400
        • Dimensions : 23.5 x 15.5 x 1.5
        • ISBN : 3642080618



          • Résumé :
          This monograph deals with energy based control of interactive robotic interfaces and the port-Hamiltonian framework is exploited both for modeling and controlling interactive robotic interfaces. Using the port-Hamiltonian framework, it is possible to identify the energetic properties that have to be controlled in order to achieve a desired interactive behavior and it is possible to build a port-Hamiltonian controller that properly regulates the robotic interface by shaping its energetic properties. Thanks to its generality, the port-Hamiltonian formalism allows to model and control also complex interactive robotic interfaces in a very natural way. In this book, a port-Hamiltonian approach for regulating the interaction between a robot and a local environment, a virtual environment (i.e. haptic interfaces) and a remote environment (i.e. bilateral telemanipulation systems) is developed.

          Sommaire:
          Physical Modeling and Port-Hamiltonian Systems.- Control of Port-Hamiltonian Systems.- A Port-Hamiltonian Approach to the Control of Interaction.- Port-Hamiltonian Based Bilateral Telemanipulation.- Transparency in Port-Hamiltonian Based Telemanipulation.