Automation for Robotics - Jaulin, Luc
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Avis sur Automation For Robotics de Jaulin, Luc Format Relié - Livre
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Présentation Automation For Robotics de Jaulin, Luc Format Relié
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Résumé :
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Biographie: Luc Jaulin is Professor in Robotics at ENSTA-Bretagne in France. He conducts research at the Lab-STICC in the field of submarine robotics and sailing robots using set methods.
Sommaire: Introduction vii Chapter 1 Modeling 1 1.1 Linear systems 1 1.2 Mechanical systems 2 1.3 Servomotors 4 1.4 Exercises 4 1.5 Solutions 21 Chapter 2 Simulation 47 2.1 Concept of vector field 47 2.2 Graphical representation 49 2.2.1 Patterns 50 2.2.2 Rotation matrix 50 2.2.3 Homogeneous coordinates 52 2.3 Simulation 54 2.3.1 Euler's method 54 2.3.2 Runge-Kutta method 55 2.3.3 Taylor's method 56 2.4 Exercises 56 2.5 Solutions 67 Chapter 3 Linear Systems 85 3.1 Stability 85 3.2 Laplace transform 87 3.2.1 Laplace variable 87 3.2.2 Transfer function 88 3.2.3 Laplace transform 88 3.2.4 Input-output relation 90 3.3 Relationship between state and transfer representations 90 3.4 Exercises 92 3.5 Solutions 103 Chapter 4 Linear Control 127 4.1 Controllability and observability 128 4.2 State feedback control 129 4.3 Output feedback control 130 4.4 Summary 133 4.5 Exercises 134 4.6 Solutions 150 Chapter 5 Linearized Control 185 5.1 Linearization 185 5.1.1 Linearization of a function 185 5.1.2 Linearization of a dynamic system 187 5.1.3 Linearization around an operating point 187 5.2 Stabilization of a nonlinear system 188 5.3 Exercises 191 5.4 Solutions 207 Bibliography 235 Index 237
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