Robot And Multibody Dynamics Format Broché

Robot and Multibody Dynamics - Jain, Abhinandan

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Livre Littérature Générale - Jain, Abhinandan - 01/10/2014 - Broché - Langue : Anglais

Auteur(s) : Jain, Abhinandan

Editeur : Springer Us

Langue : Anglais

Parution : 01/10/2014

Format : Moyen, de 350g à 1kg

Nombre de pages : 532

Expédition : 797

Dimensions : 23.5 x 15.5 x 2.9

ISBN : 1489982302

Sommaire:
Part I Basics: Serial Chain Dynamics.- Spatial vectors.- Single rigid body dynamics.- Differential kinematics for a serial-chain system.- The mass matrix.- Equations of motion for a serial chain system.- Articulated body models for serial chains.- Operator factorization and inversion of the mass matrix.- Forward dynamics.- Part II General Multibody Systems.- Tree topology systems.- The operational space inertia.- Closed chain system dynamics.- Multi-arm manipulators.- Systems with hinge flexibility.- Systems with link flexibility.- Part III Advanced Topics and Applications.- Under-actuated systems.- Free-flying space manipulators.- Mass matrix sensitives.- Linearized dynamics models.- Sensitivity of innovations factors.- Diagnolized lagrangian dynamics.- Overview of optimal linear estimation theory.

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