Roboter mit Tastsinn - Müller, Matthias

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Résumé :
1 Einleitung.- 1.1 Roboter und Tastsinn.- 1.2 Bewegungsf?hrung von Industrierobotern.- 1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.- 1.4 Kraftregelungsaufgaben.- 1.5 Ankn?pfungen an die Literatur.- 2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.- 2.1 Vor?berlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.- 2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.- 2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.- 2.4 Analoger Systemteil.- 2.5 Digitaler Systemteil.- 2.6 Kartesische Genauigkeit.- 2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.- 2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.- 2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinfl?ssen.- 3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.- 3.1 ?berblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.- 3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.- 3.3 Jacobi-Matrix ?JA?B?.- 3.4 Effizienter Algorithmus f?r die Jacobi-Matrix ?JG?0?.- 3.5 Vergleich von Rechenzeiten.- 4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.- 4.1 Abbildungszusammenh?nge und Steuerprinzipien.- 4.2 Systemstruktur der Implementierung.- 4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.- 4.4 Kinematische Schnittstellen.- 4.5 Drehtransformationen im Kraftregelkreis.- 4.6 Durchfahren von Singularit?ten mit dem JT-Prinzip.- 4.7 Zusammenschau zu Jacobi-Matrix und kartesischen Schnittstellen.- 5 Kraftregelkreis und Kraftregelgesetze.- 5.1 Kraftregelkreis.- 5.2 Kraftregelgesetze.- 5.3 Allgemeine Einfl?sse auf das Kraftregelverhalten.- 6 Kartesische Experimente.- 6.1 Freies F?hren des Robotergreifers im Raum.- 6.2 Kraftregelung unter eingepr?gter Vorschubbewegung.- 6.3 Zweidimensionale Kraftregelung.- 6.4 Andruckregelung mit Momentenausgleich.- 6.5 Drehen einer on-line-ver?nderlichen Kurbel.- 6.6 Erste Eindr?cke bei Entgratversuchen.- 7 Kraftregelung mit Vorsteuerung.- 7.1 Erwartungen,Vorarbeiten und Versuche.- 7.2 Regelungsstrukturen bei der Vorsteuerung.- 7.3 Lageregelung mit Drehzahlvorsteuerung.- 7.4 Implementierung des F?hrungsgr??enfilters.- 7.5 Messung der kartesischen Lage ?ber den Kraftsensor.- 7.6 Systemverhalten bei kartesischen Soll-Lage-Spr?ngen.- 7.7 Kraftregelverhalten bei Drehzahlvorsteuerung.- 7.8 Schlu?folgerung zur Vorsteuerung.- 8 Hybrid Control - Ein Irrweg?.- 9 Unified Motion and Force Control - die beste L?sung?.- 10 Zusammenfassung.- 11 Literaturverzeichnis.- 12 Symbolverzeichnis.- 12.1 Allgemeine Formelzeichen-Systematik.- 12.2 Links hochgestellte Indizes.- 12.3 Rechts stehende Indizes.- 12.4 Wortabk?rzungen.- 12.5 Hauptverzeichnis der mathematischen und physikalischen Gr??en.- 12.6 Symbolik bei Ortsvektoren und Richtungsvektoren.- 12.7 Hinweis zu den Me?schrieben.- 13 Bildverzeichnis.- 14 Tabellenverzeichnis....