Localisation et optimisation de trajectoires pour des robots autonomes - Boussetta, Wissem

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Résumé :
Jusqu'? nos jours, la plupart des techniques de localisation, qui ont ?t? valid?es, ciblent uniquement le cas d'un seul robot ?voluant dans un environnement faisant intervenir des r?f?rences ext?rieures. A travers ce m?moire, nous explorons une situation plus d?licate, situ?e dans le cadre d'un syst?me multi-robot sans recourir ? l'usage de balises?: nous avons eu recourt ? un sonar binaural pour effectuer des mesures relatives entre diff?rents agents afin d'obtenir l'information permettant l'ex?cution du filtre de Kalman de mani?re collaborative. L'approche utilis?e dans ce travail a ?t? test?e par simulation sur des robots mobiles non-holonomes, suivent la cin?matique du mod?le bicyclette. Les r?sultats satisfaisants nous ouvrent, par la suite, la voie pour explorer le probl?me de la navigation dans le cadre des r?seaux d'agents mobiles. Seront alors trait?s, certains probl?mes primordiaux tels que le maintien de la formation, l'?vitement des obstacles et celui du maintien de la connectivit?....

Biographie:
Wissem Boussetta is dedicated to scientific research.