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Avis sur Multi - Body Kinematics And Dynamics With Lie Groups de Dominique Paul Chevallier Format Relié - Livre Loisirs

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Livre Loisirs - Dominique Paul Chevallier - 01/11/2017 - Relié - Langue : Anglais

Auteur(s) : Dominique Paul Chevallier - Jean Lerbet

Editeur : Elsevier Science

Langue : Anglais

Parution : 01/11/2017

Format : Moyen, de 350g à 1kg

Nombre de pages : 334

Expédition : 681

Dimensions : 23.6 x 15.6 x 2.5

ISBN : 1785482319

Résumé :

Multi-body Kinematics and Dynamics with Lie Groups explores the use of Lie groups in the kinematics and dynamics of rigid body systems.

The first chapter reveals the formal properties of Lie groups on the examples of rotation and Euclidean displacement groups. Chapters 2 and 3 show the specific algebraic properties of the displacement group, explaining why dual numbers play a role in kinematics (in the so-called screw theory). Chapters 4 to 7 make use of those mathematical tools to expound the kinematics of rigid body systems and in particular the kinematics of open and closed kinematical chains. A complete classification of their singularities demonstrates the efficiency of the method.

Dynamics of multibody systems leads to very big computations. Chapter 8 shows how Lie groups make it possible to put them in the most compact possible form, useful for the design of software, and expands the example of tree-structured systems.

This book is accessible to all interested readers as no previous knowledge of the general theory is required.

...

Biographie:
Dominique P. Chevallier is Emeritus Research Director at Navier Laboratory, Ecole Nationale des Ponts et Chauss?es in France. His research interests are the mathematical methods of mechanics....

Sommaire:

1. The Displacement Group as a Lie Group
2. Dual Numbers and Dual Vectors in Kinematics
3. The Transference Principle
4. Kinematics of a Rigid Body and Rigid Body Systems
5. Kinematics of Open Chains, Singularities
6. Closed Kinematic Chains: Mechanisms Theory
7. Dynamics
8. Dynamics of Rigid Body Systems

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Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups - Dominique Paul Chevallier

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