Autonome Mobile Systeme 1999 -

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Résumé :
Der Band Autonome Mobile Systeme 1999 gibt einen Überblick Über aktuelle Forschungsergebnisse auf dem Gebiet autonomer mobiler und/oder robotischer Systeme. Dabei werden Fragestellungen zu Sensorsystemen, Umgebungsmodellierung, Lokalisierung und Navigation von mobilen Robotern inkl. Laufrobotern sowie der Planung und AusfÜhrung von Manipulationsaufgaben behandelt.

Sommaire:
?bersichtsbeitrag.- Mensch-Maschine-Interaktion bei Servicerobotik-Systemen.- Laufroboter.- Weiterentwicklung des Harmonic Drive Getriebes f?r Anwendungen in autonomen mobilen Systemen.- Aspekte der bildverarbeitungsgest?tzten Lokomotion humanoider Laufmaschinen.- Dynamic Control for Stabilization of the Four-Legged Walking Machine BISAM in Trot Motion.- Autonome Eigenschaften.- Realzeitf?hige Multiagentenarchitektur f?r autonome Fahrzeuge.- Konfliktanalyse auf Binnenwasserstra?en.- ODEMA - Eine objektorientierte Methode zur Entwicklung Technischer Multi-Agenten-Systeme am Beispiel von Asimov-Holonischen Transportrobotern.- Lokalisierung.- 3D Ultraschall-Entfernungsmessung mit Pseudo-Random Sequenzen.- Kamera-basiertes Sensorsystem eines mobilen Mikroroboters.- Echtzeitf?hige Positionskorrektur auf Basis nat?rlicher Landmarken.- Sensordatenfusion zur robusten und pr?zisen EKF Lokalisierung von mobilen Robotern.- RoLoPro - Simulationssoftware f?r die Selbstlokalisation eines autonomen mobilen Roboters.- Globale Lokalisation mobiler Roboter mit nat?rlichen Landmarken in dynamischen Umgebungen.- Manipulation.- Biologically Motivated Hand-Eye Coordination for the Autonomous Grasping of Unknown Objects.- Die Stewart-Plattform als dynamisches Lastaufnahmesystem eines mobilen Roboters.- Ein evolution?rer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung.- Visuelles Reinforcement-Lernen zur Feinpositionierung eines Roboterarms ?ber kompakte Zustandskodierung.- Ein Konzept f?r die mobile Manipulation von unbekannten Objekten mit Hilfe von 3D-Rekonstruktion und Visual Servoing.- Vergleich verschiedener bildbasierter Regler zur Realisierung teilautonomer Greifvorg?nge.- Sonderbeitr?ge Dirokol.- Simultane Lokalisierung und Kartenaufbau f?r einen mobilenServiceroboter.- Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte.- Probabilistisch modellierte Blicksteuerung zur Selbstlokalisation anhand nat?rlicher Landmarken.- Anwendung von autonomen mobilen Systemen im klinischen und h?uslichen Bereich.- Signaturbasierte Steuerung f?r einen Serviceroboterarm.- Sensorsysteme / Sensordatenverarbeitung.- Ein Multiagentensystem f?r explorative Pr?ftechnik.- Schritthaltende Objektklassifikation f?r einen autonomen mobilen Roboter.- Planung von Me?positionen zur automatischen und autonomen Oberfl?chenvermessung.- Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen.- Bahnplanung / Regelung / Ausf?hrung.- Robuste reaktive Bahnregelung und Kollisionsvermeidung eines autonomen mobilen Roboters.- SiVCAT-Sichtsystemfunktionen f?r die automatisierte Montage: 3D-Lagemessungen.- Trajektoriengenerierung und Bahnregelung f?r nichtholonome, autonome Fahrzeuge.- Optimal Control for a Synchronous Driven Unicycle-Like Autonomous Mobile Robot.- Serviceroboter.- MARVIN Der autonom fliegende Erkundungsroboter der TU Berlin und sein Erfolg beim Wettbewerb IARC'99.- Ein Fahrassistent f?r ?ltere und behinderte Menschen.- Ein Interaktives Mobiles Service-System f?r den Baumarkt.- Umgebungsmodellierung / Exploration.- Kamerabasierte 3D-Rekonstruktion der Einsatzumgebung eines mobilen Roboters.- Dreidimensionale Umgebungsmodellierung durch monokulare Exploration mit einem mobilen Roboter.- Eine konfigurierbare Systemarchitektur zur geometrisch-topologischen Exploration von Innenr?umen.- Autorenverzeichnis.