Real-Time Dynamics of Manipulation Robots - Kircanski, N.
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Présentation Real - Time Dynamics Of Manipulation Robots Format Broché
- Livre Littérature Générale
Sommaire:
1 Survey of computer-aided robot modelling methods.- 1.1. Introduction.- 1.2. Methods based on Lagrange's equation.- 1.3. Methods based on Newton-Euler's equations.- 1.4. Methods based on Appel's equations.- 1.5. Symbolic methods.- 1.6. Numeric-symbolic method.- 2 Computer-aided method for closed-form dynamic robot model construction.- 2.1. Introduction.- 2.2. Model based on Newton-Euler's equations.- 2.3. Closed-form dynamic model.- 2.4. Properties of dynamic model matrices: symmetry, positive definiteness and antisymmetry.- 2.5. Closed-form linearized model.- 2.6. Closed-form sensitivity model.- Appendix 2.1.- Appendix 2.2.- 3 Computer-aided generation of numeric-symbolic robot model.- 3.1. Introduction.- 3.2. Numeric-symbolic representation of variables.- 3.3. Algebra of polynomial matrices.- 3.4. Optimization of polynomial matrices.- 3.5. Nonlinear model.- 3.6. Linearized and sensitivity model.- 3.7. Approximate models.- Appendix 3.1.- 4 Model optimization and real-time program-code generation.- 4.1. Introduction.- 4.2. Optimal computation of polynomial matrices.- 4.3. Real-time program-code generation.- Appendix 4.1.- 5 Examples.- 5.1. Introduction.- 5.2. A cylindrical robot.- 5.3. An arthropoid robot.- 5.4. An anthropomorphic robot.- 5.5. Microcomputer implementation of analytical robot models - - time-memory requirements.- Appendix 5.1.- References.
Détails de conformité du produit
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