Système de localisation Robuste multi-capteurs et multi-modèles - Ndjeng Ndjeng, Alexandre

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Résumé :
De nombreux travaux de recherches sont men?s depuis quelques ann?es dans le but de fournir une solution pr?cise et int?gre au probl?me de la localisation de v?hicules routiers. Ces recherches sont en majorit? fond?es sur la th?orie probabiliste de l'estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-mod?le, au travers de ses variantes adapt?s aux syst?mes non lin?aires. Dans ce livre, une analyse multi-mod?les est pr?sent?e: L'espace d'?volution du v?hicule est pris comme un espace discret et des mod?les simples permettent de d?crire ce syst?me. Il s'agit d'une variante de l'algorithme IMM, qui prend en compte l'asynchronisme des capteurs embarqu?s, dans le processus d'estimation de l'?tat du v?hicule. La nouvelle mod?lisation qui est d?velopp?e permet alors de mettre ? jour l'?tat de chaque sous-syst?me, m?me en l'absence de mesures de capteurs d?crivant la r?alit? terrain. Enfin, une ?tude comparative entre ce nouvel algorithme et les approches d'estimation classiques (EKF, UKF, DD1, DD2 ou le filtrage particulaire) permet de valider la performance et la robustesse de la m?thode d?velopp?e, notamment dans des contextes de conduite extr?me....