Modélisation, Planification de Trajectoire et Commande Intelligente - Baghli, Fatima Zahra

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Résumé :
Il y a un int?r?t croissant vers les syst?mes robotis?s pr?cis?ment les bras manipulateurs en raison de leur utilisation dans les applications industrielles, m?dicales et spatiales. La th?matique abord?e dans livre est la mod?lisation, la conception et la commande d'un bras manipulateur qui doit ?tre capable de planifier, c'est-?-dire trouver par lui-m?me et ? l'avance, la s?quence d'action ? ex?cuter dans un environnement muni des obstacles, tout en garantissant les meilleurs performances ...

Biographie:
Dr. Fatima Zahra BAGHLI a fait son doctorat et ses ?tudes de Master en M?catronique ? l'Universit? Abdelmalek Essaadi au Maroc. Depuis 2017, elle est professeure chercheuse ? l'Universit? Sultan Moulay Slimane au Maroc. Ses activit?s de recherche concernant la m?canique, la m?catronique et la robotique....

Sommaire:
pr?cision, stabilit? et rapidit?. La structure de ce livre se porte dans un premier temps sur la mod?lisation du manipulateur, pour cela nous avons utilis? la m?thode de Bond Graph. Dans un deuxi?me temps, on a formul? le probl?me de la conception optimale du bras manipulateur pour trouver la meilleure dimension de ses param?tres g?om?triques en assurant l'obtention des crit?res de performances. Ainsi on a adapt? la m?thode de colonie de fourmis (ACO) pour r?soudre le probl?me de la panification de trajectoire pour le bras manipulateur en la pr?sence des obstacles statiques. Enfin, nous avons pr?sent? une nouvelle strat?gie de contr?le MIMO de position bas?e sur la logique floue....